Velodyne VLP-16激光雷達(dá)工作原理

Velodyne VLP-16激光雷達(dá)保持了 Velodyne 在 LiDAR 中的突破性重要功能：實(shí)時(shí)收發(fā)數(shù)據(jù)、360 度全覆蓋、3D 距離測量以及校準(zhǔn)反射測量。有效范圍為 100 米，其耗電低 (~8W)、重量輕（830克）、占用空間少（直徑約為 103 毫米 x 72 毫米）以及雙重回傳功能使得其成為無人機(jī)以及其他移動(dòng)裝置的理想選擇。Velodyne 的 LiDAR Puck 激光雷達(dá)支持 16 個(gè)通道、~300,000 點(diǎn)/秒、360°水平視場角以及 30° 垂直視場角（以及 +/-15°上下的可調(diào)范圍）。Velodyne LiDAR Puck 激光雷達(dá)沒有可視旋轉(zhuǎn)件，這使得它可以高度靈活地適應(yīng)要求嚴(yán)苛的環(huán)境（IP67 防護(hù)等級）。

　　傳感器：

　　校準(zhǔn)反射之后的 TOF 距離測量

　　16 通道

　　測量距離遠(yuǎn)達(dá) 100 米

　　度：+/-3 厘米（常規(guī)）

　　雙重回傳

　　視場角（垂直）：30°（+15° 至 -15°）

　　角分辨率（垂直）：2°

　　視場角（垂直/方位角）：360°

　　角分辨率（水平/方位角）：0.1° - 0.4°

　　旋轉(zhuǎn)速率：5 - 20 Hz

　　集成有 Web 服務(wù)器，可方便地進(jìn)行監(jiān)控和配置

　　激光：

　　1 級 - 人眼安全

　　波長：903 nm

　　機(jī)械/電器/運(yùn)轉(zhuǎn)：

　　耗電量：8 W（常規(guī)）

　　工作電壓：9 - 32 V 直流電（含接口盒以及穩(wěn)壓電源）

　　重量：830 克（不含線纜）

　　尺寸：103 毫米（直徑） x 72 毫米（高度）

　　沖擊力度：振幅：500 m/sec2，時(shí)長：11 msec

　　振動(dòng)頻率：5 Hz 至 2000 Hz，3G rms

　　防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)：IP67

　　工作溫度：-10° 至 +60°C

　　存儲(chǔ)溫度：-40° 至 +105°C

　　輸出：

　　高達(dá) 30 萬點(diǎn)/秒

　　100 Mbps 以太網(wǎng)連接

　　UDP 數(shù)據(jù)包包含

　　- 距離

　　- 校準(zhǔn)反射強(qiáng)度

　　- 旋轉(zhuǎn)角度

　　- 同步時(shí)間戳（μs 分辨率）

　　來自 GPS Receiver 的 $GPRMC NMEA 語句（不含 GPS）